En los últimos 20 años la robótica ha venido evolucionado por el gran aporte de las nuevas técnicas de inteligencia computacional inspiradas en los seres vivos que poco a poco vienen cambiando la concepción de los sistemas articulados artificiales. Es así como en este documento se presenta el proceso de locomoción de un cuadrúpedo aplicando un método biológico para la coordinación de movimientos basado en los generadores centrales de patrones (CPG) tanto en la simulación como en el montaje físico del robot / Abstract: In the past 20 years has evolved robotics for the great contribution of new computational intelligence techniques inspired in living things that are slowly changing the concept of artificial articulated systems. Thus, this paper presents the process of locomotion of a quadruped using a biological method for the coordination of movements based on central pattern generator (CPG) both in simulation and in the physical mounting of the robot.