Diseño de un esquema de coordinación de comportamientos para la navegación de una plataforma robótica móvil

Abstract

En esta tesis de maestría se diseñó un esquema de coordinación de comportamiento para una plataforma robótica móvil. Inicialmente se diseñó un conjunto de comportamiento el cual está constituido por el seguimiento de pared derecha, seguimiento de pared izquierda y evasión de obstáculos. Como técnica de diseño, se utilizó lógica difusa para integrar el conocimiento cuantitativo y cualitativo de los expertos en los comportamientos del robot. Consecuentemente se diseñó un esquema de coordinación de comportamientos donde se propone una estrategia de fusión mediante una ponderación contextual dinámica difusa asociada a las regiones que el robot transita en su navegación. Por último los resultados de la implementación del esquema propuesto se confrontan con los resultados obtenidos de la implementación de un esquema convencional utilizado para la coordinación de comportamientos en robots móviles

Abstract: This thesis presents a behavior coordination scheme for a mobile robotic platform was designed. Initially a set of behavior which is made by right wall tracking, left wall tracking and obstacle avoidance was designed. As a design technique, fuzzy logic was used to integrate quantitative and qualitative expert knowledge in robot behaviors. Consequently a coordination of behaviors where fusion strategy is proposed using a fuzzy dynamic contextual weight associated to the regions that the robot travels in his navigation was designed. Finally the results of the implementation of the proposed scheme are compared with the results obtained from the implementation of a conventional scheme used for the coordination of behaviors on mobile robots