Sistema de adquisición de imágenes de rango con base en estéreo-activo

Abstract

En el presente trabajo, se describe un sistema estéreo activo para la adquisición de imágenes de rango de bajo costo implementado sobre MATLAB®. El sistema combina métodos de estimación de parámetros para dos vistas (tanto calibradas como no calibradas). En principio el sistema se considera no calibrado por lo que las orientaciones de las cámaras se desconocen. Al capturar un patrón de referencia se procede a estimar la matriz fundamental F y las matrices de cámara P1 y P2, que establecen la configuración espacial y otros parámetros. Se utiliza una versión modificada del algoritmo Gold Standard para la estimación de F. Para la adquisición de objetos reales, se restringe el área de búsqueda de correspondencias a líneas proyectadas sobre el objeto. Al tener dos imágenes de la línea proyectada no es necesario tener consideraciones especiales sobre la posición y geometría de la fuente de luz estructurada (rayo láser). Sin embargo algunas consideraciones sobre el ruido en la estimación de las correspondencias son necesarias para establecer la precisión del sistema.