Hardware and software architecture for a rover robot

Abstract

Se presentan las principales características de la arquitectura hardware-software para el control del robot móvil RTT. Este vehiculo es un prototipo de investigación tipo rover con una suspensión Roker-Bogie de seis ruedas, que opera en terrenos irregulares, en condiciones arbitrarias. Todo el sistema está diseñado por un paradigma escalable y ofrecealto grado de modularidad de hardware y software, para permitir su fácil reconfiguración y adaptación a nuevas tareas. La arquitectura hardware, tiene un computador dedicadobasado en S.O. Linux, donde todas las funciones del vehículo se controlan mediante sistemas de adquisición de datos modulares y controladores de hardware de interfaces de sensores y actuadores. La arquitectura de software utiliza una colección de varios subprocesos asincrónicos concurrentes utilizando el middleware JDE-Robot. Los esquemas proporcionan la capa de abstracción de hardware (hardware abstraction layer) HAL, comunicaciones TCP / IP y componentes para comportamientos inteligentes. Tambien, se usa un servidor SSH para comunicar la estación remota para monitoreo y programación todas las funciones del vehículo. La arquitectura ha sido probada obteniendo buenosresultados, controlando el desempeño del robot y la gestión de procedimientos de captura, procesamiento y entrega de toda la información sensorial.