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Kinematics of an actuating mechanism for a telescoping antenna

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44000-244816-1-PB.pdf (759.0Kb)
Author
Gallardo-Alvarado, Jaime
Type
Artículo de revista
Publication Date
2015-01-01
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Summary
In this work the position, velocity and acceleration analyses of a four-degrees-of-freedom serial manipulator are approached mainly by means of the theory of screws. Closed-form solutions are easily obtained for the displacement analysis of the mechanism owing the decoupled action of the generalized coordinates, while the input-output equations of velocity and acceleration of the manipulator are systematically obtained by means of the theory of screws. A case study is included with the purpose to exemplify the application of the method.
 
En este trabajo los análisis de posición, velocidad y aceleración de un manipulador serial de cuatro grados de libertad se abordan principalmente por medio de la teoría de tornillos. El análisis de posición es resuelto en forma cerrada debido a la acción desacoplada de las coordenadas generalizadas mientras que las ecuaciones entrada salida de velocidad y aceleración del manipulador son obtenidas sistemáticamente por medio de la teoría de tornillos. Con el propósito de ejemplificar el método se proporciona un caso de estudio.
 
URI
https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/67682
Collections
  • Ingeniería e Investigación [1328]

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Actualización: 04/10/19

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