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dc.contributorAngulo García, Fabiola (Thesis advisor)
dc.creatorArango Castro, Jaime Enrique
dc.date.accessioned2019-07-03T13:07:09Z
dc.date.available2019-07-03T13:07:09Z
dc.date.created2008
dc.identifier.urihttps://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/70033
dc.descriptionEl trabajo presentado a continuación es el resultado del estudio de la dinámica no lineal y de algunos sistemas de control para un manipulador de cinco grados de libertad, como el SCORBOT ER V PLUS. Dicha dinámica está representada por un sistema de diez (10) ecuaciones diferenciales de primer orden no lineales, se obtiene de la representación compacta de la dinámica del manipulador, y está construida con base en la formulación de Newton-Euler. El análisis de la dinámica se enfocó en las áreas de estabilidad de los puntos de equilibrio, respuesta ante perturbaciones y diagramas de bifurcaciones en la presencia de saturación en los actuadores. En la parte de control se usaron los sistemas de control no lineal: control mediante linealización por realimentación y control adaptativo. En el primer caso, se realizaron las tareas de Regulación y Rastreo, analizando primero la condición en la que no se incluye el efecto de la saturación de los actuadores y, posteriormente el caso en el que se tiene en cuenta dicho fenómeno. Para el Control Adaptativo se desarrolló la tarea de Rastreo con base en una ley de control que aprovecha la dependencia lineal del modelo dinámico con relación a los parámetros inerciales de la carga, adaptándose a los cambios de la misma. Para este controlador se analiza también la condición en la que no se incluye el efecto de la saturación de los actuadores y el caso en el que se tiene en cuenta dicho fenómeno.
dc.formatapplication/pdf
dc.relation.ispartofUniversidad Nacional de Colombia Sede Manizales Facultad de Ingeniería y Arquitectura Departamento de Ingeniería Eléctrica, Electrónica y Computación
dc.relation.ispartofDepartamento de Ingeniería Eléctrica, Electrónica y Computación
dc.subjectRobótica, Control automático, Teorías no lineales, Sistemas de control no lineal, Control adaptativo
dc.subject.ddc62 Ingeniería y operaciones afines / Engineering
dc.titleAnálisis dinámico y control de un manipulador de 5 grados de libertad (SCORBOT ER V PLUS)
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesis
dc.type.spaTesis/trabajos de grado - Thesis
dc.type.hasversioninfo:eu-repo/semantics/submittedVersion
dc.coverage.modalityMaestría
dc.rights.accessRightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.identifier.bibliographicCitationArango Castro, Jaime Enrique (2008) Análisis dinámico y control de un manipulador de 5 grados de libertad (SCORBOT ER V PLUS). Maestría thesis, Universidad Nacional de Colombia - Sede Manizales.
dc.identifier.eprintshttp://bdigital.unal.edu.co/2173/


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