Ambiente multi-agente robótico para la navegación colaborativa en escenarios estructurados / Multi-agent robotic environment for collaborative navigation in structured scenarios

Abstract

La presente tesis de maestría plantea el diseño de un sistema multi-agente robótico, constituido por un agente robótico móvil y un agente de software que cooperan entre sí en la navegación autónoma de entornos interiores de trabajo con el propósito de construir modelos computacionales de dichos entornos. Para lograrlo se implementa un agente de software para la navegación segura del entorno, con base en comportamientos reactivos. Un primer comportamiento consiste en el seguimiento de contornos, lo que permite que el agente robótico mantenga una distancia constante respecto a obstáculos localizados en su costado derecho. Un segundo comportamiento consiste en la evitación de obstáculos localizados al frente del robot, cuando la distancia a estos es menor o igual a un cierto valor. Estos dos comportamientos aseguran la navegación segura del robot, de tal manera que puede explorar su entorno, adquirir información y transmitirla al módulo de software responsable de la elaboración de representaciones computacionales del entorno. / Abstract: This master thesis presents the design of a multi-agent robotic system, consisting of a mobile robotic agent and a software agent cooperates with each other in the autonomous navigation of indoor work environments in order to construct computer models of such environments. A software agent provides safe navigation of the environment, based on reactive behavior. The first behavior corresponds to a wall following algorithm, allowing the agent to maintain a constant distance to obstacles located on the right side. A second behavior is the avoidance of obstacles located in front of the robot to a distance equal or less to a certain value. These two behaviors ensure safe navigation of the robot; which can explore their environment, acquiring information and transmit it to the software module responsible for the development of computational representations of the environment.