Implementación y Puesta en Marcha de una plataforma de prácticas de control con arquitectura Lego

Abstract

En esta tesis se muestra una propuesta de laboratorio de control para cursos de pregrado. Para su implementación se tienen en cuenta características tales como bajo costo, construcciones de tamaño reducido, diferentes experimentos y operación simple. La plataforma incluye una base de hardware elaborada con los kits de Lego Mindstorms, conformada por un segway, un sistema de bola y viga, un sistema mecánico con acoples flexibles y un vehículo autónomo. Se desarrolló un software de interfaz con el usuario, realizado en Python y GCC para Lego (NXTOsek). El sistema es ideal para la realización de prácticas de control de diferentes grados de complejidad y ya ha sido usada en ambientes educativos reales, con resultados positivos. / Abstract. In this thesis a control laboratory proposal for undergraduate courses is shown. It takes account of characteristics like low cost and small sized implementations, different experiments and simple operation. This platform includes hardware made with Lego Mindstorms kits, consisting of a Segway, a ball and beam system, a mechanical system with flexible couplings and an autonomous vehicle. A software user interface was developed, written in Python and GCC for Lego (NXT-Osek). This system is ideal for carrying out control practices of different degrees of complexity and it has been used in real educational settings, with positive results.