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dc.contributorBermeo Clavijo, Leonardo Enrique
dc.creatorVivas González, Edilberto Carlos
dc.date.accessioned2019-06-24T16:37:16Z
dc.date.available2019-06-24T16:37:16Z
dc.date.created2011-02
dc.identifier.urihttps://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/7453
dc.descriptionEl presente trabajo describe la metodología para hallar el modelo matemático, el diseño y la implementación de un controlador para un helicóptero con 2 grados de libertad cuyo modelo resultante es no lineal e inestable en lazo abierto. El modelo lineal resulta ser función del punto de operación. Los parámetros físicos del sistema fueron hallados de forma experimental y con base en estos se diseñaron controles estabilizantes que permitieron la obtención de modelos lineales en diferentes puntos de operación mediante el uso de técnicas de identificación en caja negra. A partir de los modelos lineales obtenidos, se diseñó e implementó un Control Robusto H infinito de 2 grados de libertad usando herramientas de tiempo real y MATLAB. El control logró estabilidad robusta en diferentes puntos de operación, cumpliendo con características de desempeño deseadas. / Abstract. This work describes the methodology to find the mathematical model, design and implementation of a controller for a helicopter with 2 degrees of freedom whose resulting model is nonlinear and open loop unstable. The resulting linear model of this system is a function of operating point. The physical parameters of the system were found experimentally. Based on these parameters, stabilizing controller were designed, which allow to obtain linear models for different operating points by using black box identification techniques. From the linear models obtained, a H infinito Robust Control of 2 degrees of freedom was designed. Finaly the controller was implemented by using real-time tools and MATLAB. The controller system achieved robust stability and performance in different operating points acording with specifications.
dc.formatapplication/pdf
dc.relation.ispartofUniversidad Nacional de Colombia Sede Bogotá Facultad de Ingeniería Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
dc.relation.ispartofDepartamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
dc.subjectModelamiento
dc.subjectIdentificación
dc.subjectControl robusto
dc.subjectH infinito / Modeling
dc.subjectIdentification
dc.subjectRobust control
dc.subjectH infinity
dc.subject.ddc51 Matemáticas / Mathematics
dc.subject.ddc62 Ingeniería y operaciones afines / Engineering
dc.titleControl del helicóptero 2D usando métodos de control robusto H infinito
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/masterThesis
dc.type.spaTesis/trabajos de grado - Thesis
dc.type.hasversioninfo:eu-repo/semantics/draft
dc.coverage.modalityMaestría
dc.rights.accessRightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.identifier.bibliographicCitationVivas González, Edilberto Carlos (2011) Control del helicóptero 2D usando métodos de control robusto H infinito. Maestría thesis, Universidad Nacional de Colombia.
dc.identifier.eprintshttp://bdigital.unal.edu.co/3834/


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