Atribución-NoComercial 4.0 InternacionalRamírez Heredia, Ricardo EmíroSánchez Galvis, Nubia Nathaly2019-06-252019-06-252013https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/21914El documento describe el modelo y la simulación de la locomoción terrestre en una especie de ave seleccionada en modo de caminata lenta y moderada. Se desarrolla un algoritmo que genera el modelo cinemático basado en estudios previos y experimentales propios de esta investigación el cual es simulado, además, se propone un indicador de su eficiencia energética a partir de los datos obtenidos y se presenta una recopilación de estudios sobre el tema y la teoría referente a la descripción de localización de las extremidades posteriores del ave, Cinemática y cinemática diferencialThis document describes the model and simulation of bipedal locomotion in a selected specie bird, in slow and moderate gait. An algorithm in Matlab is developed to generate the kinematic model, it is based in former studies and experimental research related to this work. Also, an energy eficiency indicator is proposed from the data obtained. finally it is presented a compilation of studies concerning the description of localization of the bird hind limb, kinematics and dfferential kinematics.application/pdfspaDerechos reservados - Universidad Nacional de Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/62 Ingeniería y operaciones afines / EngineeringTrabajo de grado - Maestríahttp://bdigital.unal.edu.co/12920/info:eu-repo/semantics/openAccessModelo cinemático,Locomoción BípedaEnergíaColumba LiviaPropagación de Velocidades,Lagrange-EulerKinematic ModelPedestrian LocomotionEnergyColumba LiviaVelocity PropagationLagrange-Euler Model