Modelamiento, simulación y hallazgo de modelos linealizados a partir de técnicas de identificación de un cuatrirrotor

Atribución-NoComercial 4.0 InternacionalSofrony, Jorge (Thesis advisor)Peña Giraldo, Mauricio Vladimir2019-07-032019-07-032009https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/70333En esta tesis, se modeló matemáticamente una aeronave de despegue vertical poco convencional que tiene una dinámica y aerodinámica compleja como lo es el Cuatrirrotor. Partiendo de un modelo no lineal se hacen simplificaciones, suposiciones y finalmente linealizaciones que facilitan el diseño de controladores de estabilización que permitieron hacer identificación de modelos lineales en diferentes puntos de operación. / Abstract. In this thesis, an airship of little conventional vertical take off was modeled mathematically that has a dynamics and complex aerodynamics as it is it the Quadrotor. Starting off of a nonlinear model simplifications, suppositions and finally linearizations that facilitate the design of stabilization controller which they allowed to make identification of linear models in different operation points.application/pdfspaDerechos reservados - Universidad Nacional de Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/62 Ingeniería y operaciones afines / EngineeringModelamiento, simulación y hallazgo de modelos linealizados a partir de técnicas de identificación de un cuatrirrotorTrabajo de grado - Maestríahttp://bdigital.unal.edu.co/2566/info:eu-repo/semantics/openAccessModelamientoControlIdentificaciónCuatrirrotorModellingIdentificationQuadrotorModelling, simulation and finding of linear models from identification techniques of a quadrotor