Atribución-NoComercial 4.0 InternacionalPrieto Ortíz, Flavio Augusto (Thesis advisor)Jaramillo Morales, Mauricio Fernando2019-06-242019-06-242010https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/3357En este documento se presenta una metodología para la planificación de trayectorias planas de un robot móvil, orientada a la reconstrucción eficiente de escenarios desconocidos a partir de visión estéreo. La metodología se compone de varias técnicas que permiten: i) la generación de trayectorias seguras, destinadas a obtener mejores vistas siguientes de la escena, basada en el etiquetado incremental del espacio de trabajo; ii) la validación de la trayectoria con respecto a las restricciones espaciales y de movilidad suave del robot; y iii) la construcción progresiva de una representación volumétrica del entorno. El algoritmo de planificación es diseñado de tal forma que las trayectorias generadas sean espacialmente suaves. Se muestran también resultados en cuanto a la eficiencia de la metodología, y a la calidad de las reconstrucciones generadas / Abstract: In this document, a new methodology for mobile robot path planning oriented to stereo-based 3D unknown environments reconstruction is presented. The methodology is comprised by several techniques which allow: i) generation of safe paths based on incremental labeling of the workspace, oriented to best next view generation; ii) path validation with regard to specic spatial and motion restrictions; and iii) progressive construction of a volumetric representation of the environment. The planning algorithm is designed in a way such that generated trajectories are spatially smooth. In the end, results regarding efficiency and quality are presented.application/pdfspaDerechos reservados - Universidad Nacional de Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/62 Ingeniería y operaciones afines / EngineeringTrabajo de grado - Maestríahttp://bdigital.unal.edu.co/1840/info:eu-repo/semantics/openAccessVisión por computadorVisión en robotsplanificador de trayectoriasvisión estéreoseguimiento de caminoReconstrucción 3DMobile robotPath planning3D reconstruction