Atribución-NoComercial 4.0 InternacionalBermeo, LeonardoBustos Angarita, Oscar Leonardo2019-06-292019-06-292014https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/51795Un cuatrirrotor es una clase de helicóptero con un diseño mecánico simple. Tienen cuatro rotores de inclinación fija, las cuales le permiten despegar y aterrizar verticalmente. El control de este tipo de aeronaves es complejo debido a su inestabilidad inherente, su comportamiento cambiante en el tiepo, y su naturaleza de tipo no lineal multivariable. En este trabajo se compararán técnicas de control tradicionales como el control PID y LQR, y se compararán con otras técnicas más modernas, como son el control H1 and syntesis.Abstract. A Quadrotor is a kind of helicopter with a simple mechanical design. It has four fixed pitch blades, allowing aircraft to take o_ and land vertically. Control of this ship is complex due to inherent instability, varying time parameters and non-linear MIMO behavior. In this article we are going to study traditional control techniques as PID and LQR and modern techniques as H1 and syntesis.application/pdfspaDerechos reservados - Universidad Nacional de Colombiahttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/38 Comercio, comunicaciones, transporte / Commerce, communications and transportation62 Ingeniería y operaciones afines / EngineeringTrabajo de grado - Maestríahttp://bdigital.unal.edu.co/45993/info:eu-repo/semantics/openAccessControl HPIDLQRCuatrirrotorVTOLUAVQuadrotor