Reconocimiento 4.0 InternacionalRamos Fuentes, Germán AndrésMozuca Tamayo, Paula Andrea2023-01-162023-01-162022-09https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/82956ilustraciones, gráficas, tablasEl control de posición de un quadcopter permite seguir autónomamente diferentes trayectorias, sin necesidad de un piloto. Cuando los caminos a seguir son repetitivos es posible incluir un control de aprendizaje iterativo (ILC) que en cada vuelo modifica la referencia de acuerdo al error de intentos previos. El algoritmo ILC es de lazo abierto por lo que se requiere implementar junto con un control de realimentación. Este control de realimentación debe mantener el desempeño a pesar de que el modelo del dron es no lineal y con alta incerti dumbre, y que, además, en el ambiente de vuelo pueden aparecer diferentes perturbaciones. Una estrategia de control que tiene en cuenta estos problemas es la basada en rechazo activo de perturbaciones (ADRC). La estimación de la perturbación total, que incluye tanto las no linealidades como la incertidumbre, permite mejorar el rechazo de perturbaciones y la robustez del sistema. Este trabajo muestra el diseño y la implementación de un control ILC basado en ADRC, mostrando como mejora considerablemente el desempeño al compararse con un control tradicional. (Texto tomado de la fuente).To follow trajectories autonomously, without a pilot, the quadcoper needs a position controller. When the paths to follow are repetitive, an Iterative Learning Control (ILC) can be included, modifying the reference according to the error of previous attempts. As the ILC algorithm works in open loop, it must be implemented with a feedback controller. This feedback controller must maintain the performance even though the system is nonlinear, with high uncertainty and that random disturbances appear in the flight environment. A strategy that in its design includes each of these problems is the feedback control based on Active Disturbance Rejection (ADRC). An estimate of the total perturbation, which contains the nonlinearities and the uncertainties, is included in the control law to improve performance and robustness. This research work shows the design and implementation of an ILC position controller based on ADRC, comparing the high performance obtained with a clasic control.xix, 79 páginasapplication/pdfspahttp://creativecommons.org/licenses/by/4.0/620 - Ingeniería y operaciones afines::629 - Otras ramas de la ingenieríaTrabajo de grado - MaestríaUniversidad Nacional de ColombiaRepositorio Institucional Universidad Nacional de Colombiahttps://repositorio.unal.edu.co/info:eu-repo/semantics/openAccessControl de posiciónMicro UAVSeguimiento de trayectoriasRechazo activo de perturbacionesObservador de estados extendidosControl de aprendizaje iterativoPosition ControllerTrajectory TrackingExtended State ObserverDisturbance RejectionIterative Learning ControlControl automáticoAutomatic controlMecanizaciónMechanizationAplicación informáticaComputer applications