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Planificador de trayectorias para un robot móvil orientado a la reconstrucción en 3D de entornos desconocidos
dc.rights.license | Atribución-NoComercial 4.0 Internacional |
dc.contributor.advisor | Prieto Ortíz, Flavio Augusto (Thesis advisor) |
dc.contributor.author | Jaramillo Morales, Mauricio Fernando |
dc.date.accessioned | 2019-06-24T13:16:54Z |
dc.date.available | 2019-06-24T13:16:54Z |
dc.date.issued | 2010 |
dc.identifier.uri | https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/3357 |
dc.description.abstract | En este documento se presenta una metodología para la planificación de trayectorias planas de un robot móvil, orientada a la reconstrucción eficiente de escenarios desconocidos a partir de visión estéreo. La metodología se compone de varias técnicas que permiten: i) la generación de trayectorias seguras, destinadas a obtener mejores vistas siguientes de la escena, basada en el etiquetado incremental del espacio de trabajo; ii) la validación de la trayectoria con respecto a las restricciones espaciales y de movilidad suave del robot; y iii) la construcción progresiva de una representación volumétrica del entorno. El algoritmo de planificación es diseñado de tal forma que las trayectorias generadas sean espacialmente suaves. Se muestran también resultados en cuanto a la eficiencia de la metodología, y a la calidad de las reconstrucciones generadas / Abstract: In this document, a new methodology for mobile robot path planning oriented to stereo-based 3D unknown environments reconstruction is presented. The methodology is comprised by several techniques which allow: i) generation of safe paths based on incremental labeling of the workspace, oriented to best next view generation; ii) path validation with regard to specic spatial and motion restrictions; and iii) progressive construction of a volumetric representation of the environment. The planning algorithm is designed in a way such that generated trajectories are spatially smooth. In the end, results regarding efficiency and quality are presented. |
dc.format.mimetype | application/pdf |
dc.language.iso | spa |
dc.relation.ispartof | Universidad Nacional de Colombia Sede Manizales Facultad de Ingeniería y Arquitectura Departamento de Ingeniería Eléctrica, Electrónica y Computación |
dc.relation.ispartof | Departamento de Ingeniería Eléctrica, Electrónica y Computación |
dc.rights | Derechos reservados - Universidad Nacional de Colombia |
dc.rights.uri | http://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/ |
dc.subject.ddc | 62 Ingeniería y operaciones afines / Engineering |
dc.title | Planificador de trayectorias para un robot móvil orientado a la reconstrucción en 3D de entornos desconocidos |
dc.type | Trabajo de grado - Maestría |
dc.type.driver | info:eu-repo/semantics/masterThesis |
dc.type.version | info:eu-repo/semantics/acceptedVersion |
dc.identifier.eprints | http://bdigital.unal.edu.co/1840/ |
dc.description.degreelevel | Maestría |
dc.relation.references | Jaramillo Morales, Mauricio Fernando (2010) Planificador de trayectorias para un robot móvil orientado a la reconstrucción en 3D de entornos desconocidos. Maestría thesis, Universidad Nacional de Colombia - Sede Manizales. |
dc.rights.accessrights | info:eu-repo/semantics/openAccess |
dc.subject.proposal | Visión por computador |
dc.subject.proposal | Visión en robots |
dc.subject.proposal | planificador de trayectorias |
dc.subject.proposal | visión estéreo |
dc.subject.proposal | seguimiento de camino |
dc.subject.proposal | Reconstrucción 3D |
dc.subject.proposal | Mobile robot |
dc.subject.proposal | Path planning |
dc.subject.proposal | 3D reconstruction |
dc.type.coar | http://purl.org/coar/resource_type/c_bdcc |
dc.type.coarversion | http://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aa |
dc.type.content | Text |
dc.type.redcol | http://purl.org/redcol/resource_type/TM |
oaire.accessrights | http://purl.org/coar/access_right/c_abf2 |
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