Diseño de control robusto de velocidad de motores brushless para robótica aérea

Abstract

La meta en este trabajo de grado es aportar una base teórica sobre el funcionamiento de los motores brushless y los métodos de control existentes. También lo es contribuir con el desarrollo de las plataformas robóticas aéreas en la universidad y en el país, con la revisión del estado del arte de los cuatrirotores y sus aplicaciones más prometedoras. Finalmente, aportar a un sistema controlador de velocidad de los propulsores brushless para el proyecto del cuatrirotor de la universidad. Los objetivos condensan los tres apartes importantes para el desarrollo de este trabajo de grado. El primer objetivo es desarrollar un sistema de medición de la fuerza de sustentación lograda por un propulsor (conjunto motor-hélice). El segundo objetivo se centra en el diseño y la descripción del circuito de potencia usado para alimentar los motores brushless. El tercer objetivo es el diseño y la implementación del control de velocidad para el propulsor.