Diseño de un control estabilizante para un vehículo de despegue vertical tipo cuatrirrotor

Abstract

Un cuatrirrotor es una clase de helicóptero con un diseño mecánico simple. Tienen cuatro rotores de inclinación fija, las cuales le permiten despegar y aterrizar verticalmente. El control de este tipo de aeronaves es complejo debido a su inestabilidad inherente, su comportamiento cambiante en el tiepo, y su naturaleza de tipo no lineal multivariable. En este trabajo se compararán técnicas de control tradicionales como el control PID y LQR, y se compararán con otras técnicas más modernas, como son el control H1 and syntesis.

Abstract. A Quadrotor is a kind of helicopter with a simple mechanical design. It has four fixed pitch blades, allowing aircraft to take o_ and land vertically. Control of this ship is complex due to inherent instability, varying time parameters and non-linear MIMO behavior. In this article we are going to study traditional control techniques as PID and LQR and modern techniques as H1 and syntesis.