Análisis de un esquema de control de comportamientos basado en sub-espacios nulos para robots móviles

Abstract

En éste artículo se presenta el análisis y simulación del modelo de control reactivo conocido como Null-Space-Based Behavioral Control (NSB) para robots móviles [1]. El método consiste en dividir una tarea compleja en tareas más sencillas denominadas comportamientos, las cuales se ordenan de acuerdo a su prioridad y se combinan de tal manera que las de menor prioridad, se proyectan en el sub-espacio nulo de las de mayor prioridad. La simulación llevada a cabo incorpora: i) un método geométrico para la activación de la evasión de obstáculos, y ii) el análisis de la activación de comportamientos y velocidades del robot móvil.