Registro de imágenes de rango empleando características geométricas

Abstract

Esta tesis presenta un método de registro grueso de mallas triangulares irregulares para la reconstrucción de objetos tridimensionales, empleando el Índice de Forma para obtener información topológica de la superficie, y una variante de la métrica \textit{Earth Mover's Distance} (EMD) para la comparación de regiones con forma similar. Para determinar la calidad del registro, se escogió como métrica la suma del cuadrado de las distancias de los puntos correspondientes, y el Índice de \textit{Interpenetración de Superficies}, el cual esta basado en el efecto natural resultante del registro de superficies, debido a pequeñas distorciones locales causadas por ruido, o las limitaciones en la precisión del sensor. Las principales ventajas de este método es que permite independencia de la pre-alineación inicial y transformación espacial, logrando un registro adecuado sin importar la posición inicial de cada vista. Los resultados muestran que, con una adecuada selección de puntos iniciales, el método converge a una buena solución.