Diseño de una Arquitectura de Comunicación Ethernet Usando Micro-Controladores de 32 Bits para el Control Distribuido de una Plataforma Robótica Móvil

dc.contributor.advisorSepulveda Giraldo, Alberto (Thesis advisor)spa
dc.contributor.authorArias Galvis, Ivan Albertospa
dc.date.accessioned2019-06-29T18:56:04Zspa
dc.date.available2019-06-29T18:56:04Zspa
dc.date.issued2015spa
dc.description.abstractLa robótica móvil es un campo de investigación de gran dinámica de las últimas décadas, el desarrollo de robots móviles de mayor complejidad, ha generado la necesidad de distribuir la carga de procesamiento y control del robot en módulos con tareas específicas. Por consiguiente, es necesaria una arquitectura de comunicación flexible, que permita compartir información entre dichos módulos. En este trabajo se describe el desarrollo del control distribuido de una plataforma robótica móvil, que consta de: un módulo de orientación AHRS (Sistema de Referencia de Actitud y Rumbo), uno de visualización y uno para el control de motores y odometría. Para la comunicación entre estos módulos se usa una arquitectura de comunicaciones por capas de abstracción. Se utiliza un modelo cliente-servidor con Sockets UDP/IP en la capa de transporte y Ethernet como protocolo de la capa física y de acceso al medio. Como Dispositivo de control en cada módulo, se cuenta con una plataforma de prototipado rápido MBED, que utiliza microcontroladores LPC1768 de 32 Bits, de la familia Cortex-M de ARM y un sistema operativo en tiempo real (RTOS) para la administración de las tareas. La finalidad de esta plataforma es didáctica para la puesta en práctica de los conceptos básicos de robótica, control y comunicacionesspa
dc.description.abstractAbstract : Mobile robotics is a research field of great dynamic in recent decades, the increasing complexity of mobile robots, has created the need to distribute the robot control and processing load in modules with specific tasks, therefore, is required a flexible communication architecture for sharing information between the modules. In this work is described the development of distributed control for a mobile robotic platform, comprised of: an AHRS orientation module (Attitude and Heading Reference System), one for displaying information and one for motor control and odometry. For the comunication between this modules is used an abtraction layers comunication architecture. Client-Server model is used, with UDP/IP Sockets in the transport layer and Ethernet as the physical layer and medium access protocol. As control device into each module, accounts a MBED platform for fast prototyping, that uses the LPC1768 32 Bits microcontroller from the ARM Cortex-M family and a real time operating system (RTOS) for task administration. This platform has a didactic goal, for the training in the basic concepts of robotics, the control and communicationsspa
dc.description.degreelevelMaestríaspa
dc.format.mimetypeapplication/pdfspa
dc.identifier.eprintshttp://bdigital.unal.edu.co/48711/spa
dc.identifier.urihttps://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/53966
dc.language.isospaspa
dc.relation.ispartofUniversidad Nacional de Colombia Sede Manizales Facultad de Ingeniería y Arquitectura Departamento de Ingeniería Eléctrica, Electrónica y Computaciónspa
dc.relation.ispartofDepartamento de Ingeniería Eléctrica, Electrónica y Computaciónspa
dc.relation.referencesArias Galvis, Ivan Alberto (2015) Diseño de una Arquitectura de Comunicación Ethernet Usando Micro-Controladores de 32 Bits para el Control Distribuido de una Plataforma Robótica Móvil. Maestría thesis, Universidad Nacional de Colombia - Sede Manizales.spa
dc.rightsDerechos reservados - Universidad Nacional de Colombiaspa
dc.rights.accessrightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessspa
dc.rights.licenseAtribución-NoComercial 4.0 Internacionalspa
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc/4.0/spa
dc.subject.ddc0 Generalidades / Computer science, information and general worksspa
dc.subject.ddc62 Ingeniería y operaciones afines / Engineeringspa
dc.subject.proposalRedes Ethernetspa
dc.subject.proposalRobóticaspa
dc.subject.proposalMicrocontroladoresspa
dc.subject.proposalUDP/IPspa
dc.subject.proposalAHRSspa
dc.subject.proposalFusión de sensoresspa
dc.subject.proposalControl PIDspa
dc.subject.proposalOrientaciónspa
dc.subject.proposalRTOSspa
dc.subject.proposalEthernet Networksspa
dc.subject.proposalRoboticsspa
dc.subject.proposalMicrocontrollersspa
dc.subject.proposalUDP/IPspa
dc.subject.proposalAHRSspa
dc.subject.proposalSensor fusionspa
dc.subject.proposalPID Controlspa
dc.subject.proposalOrientationspa
dc.subject.proposalRTOSspa
dc.titleDiseño de una Arquitectura de Comunicación Ethernet Usando Micro-Controladores de 32 Bits para el Control Distribuido de una Plataforma Robótica Móvilspa
dc.typeTrabajo de grado - Maestríaspa
dc.type.coarhttp://purl.org/coar/resource_type/c_bdccspa
dc.type.coarversionhttp://purl.org/coar/version/c_ab4af688f83e57aaspa
dc.type.contentTextspa
dc.type.driverinfo:eu-repo/semantics/masterThesisspa
dc.type.redcolhttp://purl.org/redcol/resource_type/TMspa
dc.type.versioninfo:eu-repo/semantics/acceptedVersionspa
oaire.accessrightshttp://purl.org/coar/access_right/c_abf2spa

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