Modelo heurístico para reproducción de trayectorias de desplazamiento con un robot cuadrúpedo articulado

Abstract

Las nuevas técnicas de inteligencia computacional han tenido un crecimiento significativo en los últimos 15 años en el desarrollo de nuevos sistemas de robots articulados inspirados en el comportamiento de los seres vivos. En este documento se presenta un modelo heurístico de estimación evolutiva capaz de emular la locomoción de un equino en modo caminata mediante un robot cuadrúpedo articulado de tres articulaciones por pata llamado R4A3. El sistema de locomoción está basado en un conjunto de señales generadas por un método biológico llamado generadores centrales de patrones (CPG).

Abstract:The new techniques of computational intelligence have had a significant growth in the last 15 years in the development of new systems of articulated robots inspired by the behavior of living beings. This paper presents a heuristic model of evolutionary estimation capable of emulating the locomotion of an equine in walking mode by means of an articulated quadruped robot with three joints per leg called R4A3. The locomotion system is based on a set of signals generated by a biological method called central pattern generators (CPG).