El objetivo general de esta tesis es desarrollar una metodología de prototipado rápido de control para sistemas electromecánicos, de esta forma se estudiarán e implementarán diversas aplicaciones, con la motivación de encontrar y estudiar una ruta de desarrollo para sistemas de este tipo. Se pretende que los sistemas que sean totalmente funcionales y sólo dependan de librerías y controladores libres. A pesar de esto se evalúa la alta capacidad de cómputo que proveen sistemas operativos en tiempo real tales como xPC-Target y QNX. Debido al requerimiento de las actuales aplicaciones es necesario el uso de herramientas que provean alta capacidad de cómputo y de manejo de información, todo esto enfocado en el control electrónico. Los sistemas embebidos de los que se hará uso en esta tesis, son la TS-5600 de Technologic Systems y la PCM-4153 de Advantech y un nuevo modelo de servo-controlador de tipo libre llamado OpenServo que servirá como sistema de control distribuido. El uso de arquitecturas como el OpenServo en conjunto con sistemas de mayor capacidad de computo permiten desarrollos en diversos campos, en el campo académico, además es posible utilizarlos en diferentes ambientes, por ejemplo en sistemas SCADA (Supervisión, Control y Adquisición de Datos) y sensórica distribuida, en donde se necesita tener control sobre algunas variables con un monitoreo continuo en un computador central. Se pretende aplicar en la automatización de procesos y en la reconversión de maquinaria con un menor costo, generando así nuevas expectativas en el área de la automatización. / Abstract. The principal main of this thesis is to develop a methodology of rapid control prototyping for electromechanic systems, also to implement applications in order to find the best way to study and use this kind of systems. We want that this systems does not need any proprietary software or driver, despite that is necessary to known other software like xPC-Target y QNX. Due the requirements of actual applications is needed the use of high profile tools that provide high-computing capacity. The embedded systems used in this thesis are the TS-5600 de Technologic Systems, PCM-4153 de Advantech and a new servo-controller OpenServo used as distributed control system. The use of architectures like OpenServo with powerful systems allow developing in many applications fields, for example in SCADA systems (supervision, control an data acquisition) and distributed sensor systems, where the need is to have control over some variables with continuous monitoring from central computer. The idea is to apply this concept in the automation of processes and machinery with lower cost, thus generating new expectations in the automation area.