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Planificador de trayectorias para un robot móvil orientado a la reconstrucción en 3D de entornos desconocidos

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mauriciofernandojaramillomorales.20101Parte2.pdf (2.820Mb)
mauriciofernandojaramillomorales.20101Parte3.pdf (3.286Mb)
mauriciofernandojaramillomorales.20101Parte4.pdf (1.844Mb)
mauriciofernandojaramillomorales.20102.pdf (83.90Kb)
mauriciofernandojaramillomorales.20101Parte1.pdf (1.483Mb)
Date published
2010
Author
Jaramillo Morales, Mauricio Fernando
Metadata
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Summary
En este documento se presenta una metodología para la planificación de trayectorias planas de un robot móvil, orientada a la reconstrucción eficiente de escenarios desconocidos a partir de visión estéreo. La metodología se compone de varias técnicas que permiten: i) la generación de trayectorias seguras, destinadas a obtener mejores vistas siguientes de la escena, basada en el etiquetado incremental del espacio de trabajo; ii) la validación de la trayectoria con respecto a las restricciones espaciales y de movilidad suave del robot; y iii) la construcción progresiva de una representación volumétrica del entorno. El algoritmo de planificación es diseñado de tal forma que las trayectorias generadas sean espacialmente suaves. Se muestran también resultados en cuanto a la eficiencia de la metodología, y a la calidad de las reconstrucciones generadas / Abstract: In this document, a new methodology for mobile robot path planning oriented to stereo-based 3D unknown environments reconstruction is presented. The methodology is comprised by several techniques which allow: i) generation of safe paths based on incremental labeling of the workspace, oriented to best next view generation; ii) path validation with regard to specic spatial and motion restrictions; and iii) progressive construction of a volumetric representation of the environment. The planning algorithm is designed in a way such that generated trajectories are spatially smooth. In the end, results regarding efficiency and quality are presented.
Subject
Visión por computador ; Visión en robots ; planificador de trayectorias ; visión estéreo ; seguimiento de camino ; Reconstrucción 3D ; Mobile robot ; Path planning ; 3D reconstruction ;
URI
https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/3357
Collections
  • Departamento de Ingeniería Eléctrica y Electrónica [367]

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Actualización: 04/10/19

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