Generación off-line de trayectorias libres de colisiones para manipuladores industriales

Abstract

Este proyecto aborda el problema de la generación de trayectorias libres de colisiones para manipuladores industriales usando técnicas de computación bioinspiradas. Se propone una plataforma off-line de planificación de movimientos que permita programar robots ABB de la serie IRB 140, la cual emplee información capturada del entorno del robot y sea capaz de extraer obstáculos estacionarios, para generar una trayectoria eficiente. La búsqueda de la trayectoria óptima se realiza mediante el algoritmo bioinspirado de optimización por enjambre de partículas. El resultado es la generación del código en el lenguaje RAPID de ABB para la ejecución en los robots industriales IRB 140.

Abstract: This work adresses collision free paths generation for industrial robots using bioinspiredoptimization techniches. An off-line motion planner plataform is proposed, which allows theprogramming of the ABB IRB 140 industrial robot arms. The plataform uses captured in-formation from the robot enviroment and extracts the location of steady obstacles, in orderto create an efficient trajectory. The optimal trajectory search is done by bioinspired algorit-him Particle Swarm Optimization. Finally the result consist of the RAPID code from ABB,which is used to execute the motion in the ABB IRB 140 robots.