Aplicación de perturbaciones cúbicas a sistemas lineales controlados por realimentación de estados

Abstract

En este trabajo se presenta la aplicación de perturbaciones cúbicas sobre sistemas dinámicos lineales SISO y MIMO, lineales, continuos e invariantes en el tiempo, controlados por realimentación de estados; diseñando finalmente una ley de control no lineal uNL(t). El diseño de la ley de control no lineal uNL(t) se aplica inicialmente sobre un sistema lineal SISO, estableciendo algunas condiciones básicas sobre los parámetros de la ley de control, con el objetivo de disminuir el esfuerzo de control, preservando la estabilidad en lazo cerrado. La técnica de control se aplica también sobre un sistema dinámico MIMO (reactor CSTR), utilizando la técnica LQR para el diseño de la ley de control lineal uL(t) por realimentación de estados. La nueva ley de control no lineal uNL(t) aplicada sobre sistemas SISO y MIMO, permite demostrar que ante la elección adecuada sobre los parámetros de la ley de control, se reduce el gasto energético, preservando la estabilidad del sistema dinámico en lazo cerrado; comparado a los resultados obtenidos usando la ley de control lineal uL(t) / Abstract : In this work the cubic disturbances application on SISO and MIMO linear, continuous, time invariant and state feedback controlled dynamical systems is shown. Finally a nonlinear control law uNL(t) is designed. The nonlinear control law uNL(t) design is applied initially on a SISO linear system, establishing some basic conditions in the control law parameters with the aim to decrease the control effort and preserving the closed loop stability. The control technique is also applied on a MIMO dynamic system (CSTR reactor), using the LQR method to design the state feedback linear control law uL(t). Finally, the new nonlinear control law uNL(t) applied on SISO and MIMO systems can show that the right choice on a law control parameters, the energetic effort is reduced, preserving the closed loop dynamical system stability, comparing this results with the linear control law uL(t) obtained.