Aplicación de la estrategia de control ZAD en un péndulo físico simple
Autores
Castillo Benavides, Camilo Alejandro
Director
Olivar Tost, Gerard (Thesis advisor)
Tipo de contenido
Trabajo de grado - Maestría
Idioma del documento
EspañolFecha de publicación
2012
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Resumen
En este trabajo se estudia la aplicabilidad de la estrategia de control ZAD en un péndulo físico invertido. Así, la dinámica del sistema en estudio, se analiza a través de un modelo matemático que considera la disipación de la energía mecánica en el péndulo. Además, dicha ley de control se configura en función de los requerimientos intrínsecos del péndulo físico, con el fín de aprovechar las virtudes que caracterizan a los controladores basados en modos deslizantes frente a variaciones en las condiciones iniciales. En general, con base en los experimentos realizados, se demuestra la viabilidad y eficacia de la estrategia de control ZAD, aplicada sobre un péndulo físico invertido / Abstract: In this research the control ZAD strategy is applied to a physical pendulum. Thus, the intrinsic dynamic of the studied system is analyzed through a mathematical model that considers the dissipation of the mechanical energy into the pendulum. Moreover, this control law is set based on the inherent requirements of the physical pendulum, in order to exploit the advantages of the sliding control against variations of the initial conditions. Indeed, from the attained results, the feasibility and effectiveness of the ZAD strategy applied to the physical pendulum, is demonstrated.