Estimación de una serie de movimientos utilizando un algoritmo de optimización bio-inspirado para la operación de manera autónoma y On-Line de una plataforma Multi-Robot (Caso robot modular)

Abstract

Esta tesis presenta una estrategia de adaptacion implementable en un controlador local de un robot modular tipo cadena. Este controlador se adapta a diferentes configuraciones del robot y estima conjuntos de movimientos al modular un Generador Central de Patrones (CPG) mediante una tecnica de optimizacion. Esta tecnica permite coordinar y controlar los movimientos de los módulos usando la informacion de los sensores, ya que asignan un valor de aptitud a cada movimiento realizado por el robot. Esta caracteristica le permite al controlador seleccionar movimientos adecuados para que el robot resuelva diferentes tipos de problemas de manera autónoma. Teniendo en cuenta que la interaccion entre los módulos y dispositivos depende del mecanismo de comunicacion basado en el estandar CAN (Controller Area Network).

Abstract: This thesis presents an adaptation strategy that can be implemented in the local controller of a modular chain-type robot. This controller adapts to different robot configurations and estimates movement sets by modulating of a Central Pattern Generator (CPG) using an optimization technique. This technique allows to coordinate and to control the movements of the modules using the information of the sensors, since they assign a fitness value to each movement made by the robot. This feature allows the controller to select appropriate movements for the robot to solve different types of problems autonomously. Bearing in mind that the interaction between modules and devices depends on the communication mechanism based on the CAN (Controller Area Network) standard.