Navegación de robot móvil en interiores utilizando flujo óptico a partir de imágenes panorámicas

Abstract

Este trabajo de grado, presenta una solución al problema de robótica móvil, que consiste en lograr que un robot navegue en entornos interiores a partir de las señales obtenidas desde una cámara omnidireccional, desenvueltas y procesadas utilizando flujo óptico. Se presenta una revisión del estado del arte en navegación de robots, los sistemas de visión artificial aplicados a la navegación de robots, haciendo énfasis en la utilización de imágenes panorámicas para solucionar diferentes problemas de navegación en robótica móvil. Finalmente, se presentan los trabajos más recientes relacionados con la utilización de flujo óptico e imágenes panorámica. / Abstract: This graduate thesis, adresses the most convenient solution to the mobile robotics problem which consist in navigating over plain inner environments. Omnidirectional images, from a catadioptric sensor, are unwrapped and processed by using optical flow. State of the art in robots navigation is presented, artificial vision systems applied to robot navigation by using panoramic images to solve different problems in mobile robotics, are also detailed. Most recent works in optical flow related with robotics are introduced.