Es notoria la carencia que se encuentra en los cursos regulares de física para ingeniería, de un texto que desarrolle con buena rigurosidad, sencillez y sin que se extienda demasiado, este capítulo de la mecánica del sólido rígido. Con las presentes notas se pretende conformar una ayuda posible en el trabajo cotidiano y es por ello que se ha puesto el mayor esfuerzo en la búsqueda de ejemplos ilustrativos y sencillos con la mayor claridad posible en los desarrollos teóricos. Todo el trabajo se enmarca en el contexto de la mecánica newtoniana.