Transición entre tipos de locomoción de un robot cuadrúpedo articulado

Abstract

The present work is an investigation of the transitions between types of locomotion using central pattern generators in quadruped robots with three joints per leg. Also, central pattern generators are created with systems of first-order differential equations (recurrent neural networks) of 2, 3, 4, 5, 6 neurons. The central generators of patterns or recurrent neural networks are conformed with specific criteria. These recurring neural networks are related to the movements of the robot. Besides, an approach is made to the biomechanics of the dog.

El presente trabajo es una investigación sobre las transiciones entre tipos de locomoción empleando generadores centrales de patrones en robots cuadrúpedos con tres articulaciones por pata. Además, se crean generadores centrales de patrones con sistemas de ecuaciones diferenciales de primer orden (redes neuronales recurrentes) de 2, 3, 4, 5, 6 neuronas. Los generadores centrales de patrones o redes neuronales recurrentes son conformados con criterios específicos. Estas redes neuronales recurrentes se relacionan con los movimientos del robot. También se hace una aproximación a la biomecánica del perro.